Das Museum Heppenheim befindet sich im Kurmainzer Amtshof, einem Gebäudekomplex aus dem 14. Jahrhundert. Im historischen Ambiente und mit einem modernen museumsdidaktischen Anspruch präsentiert sich die Dauerausstellung zur Stadtgeschichte.
 
Hier wird die Entwicklung Heppenheims von den frühen Siedlungsanfängen bis zum Ende des 20. Jahrhunderts nachgezeichnet und mit dem allgemeinen historischen Wandel verknüpft.
 
Originale Sachzeugnisse, Modelle, Graphiken und Medien veranschaulichen die Veränderungen im Arbeits- und Alltagsleben der Menschen. Schwepunkte der Präsentation sind die Bedeutung der Starkenburg, das Leben im Wilhelminischen Kaiserreich, Nationalsozialismus, Nachkriegszeit und Wirtschaftswunder und der gesellschaftliche Wandel infolge der Studentbewegung 1968.
 
Darüber hinaus werden jene Ereignisse und Personen vorgestellt, durch die dem Heppenheimer Geschehen überregionale Bedeutung zuwächst: die Heppenheimer Versammlung 1847, die Bautätigkeit der Brüder Metzendorf, die Odenwaldschule, Martin Buber und die Gründung der FDP 1948.